Abstract
Bu makalede iç mekânlarda iki boyutlu uzayda (x, y) hassas konum kestirim sistemi tasarlanması ve uygulanması hedeflenmiştir. Kapalı alanlarda ve iç mekanlarda konum belirlemede kullanılan birçok teknoloji mevcuttur. RFID, UWB, Wi-Fi, ZigBee ve Bluetooth söz konusu teknolojiler arasında bulunmaktadır. Diğer teknolojilerle kıyaslandığında maliyet, kapsama alanı ve konum kestiriminde yüksek doğruluğa olanak sağlayan Ultra Geniş Bant (UWB) teknolojisi bu projede kullanılmıştır. Oluşturulan sistem temel olarak hedef nesne (Tag), üç adet sabit referans alıcı modül (Anchor) ve elde edilen dataları işleyerek simüle eden bir ana bilgisayardan oluşmaktadır. Projede mesafe ölçümleri için Varış Zaman Farkı (TDoA) metodu seçilmiş ve çalışmada uygulanmıştır. Matematiksel konum belirleme tahmin metodu olarak Çember Kesişimi (Trilateration) uygulanmıştır. Hedef nesnenin anlık konum kestirimi yapılmış ve Gerçek Zamanlı Konum Belirleme Sistemi (RTLS) gerçekleştirilmiştir. Konum kestiriminde tespit edilen hatalar irdelenmiş, hataların azaltılabilmesi için Kalman filtresi uygulanmıştır. Ayrıca sabit referans alıcıların dikey pozisyonda, eşit yükseklikte ve dar açılı üçgen oluşturacak şekilde deney ortamına yerleştirildiklerinde konum kestirimindeki doğruluğun artırıldığı saptanmıştır. Filtre uygulaması ve sabit referans alıcı modüllerin optimum pozisyonlara yerleştirilmesiyle en iyi sonuçlar elde edilmiştir.